高級機構的運動分析

高級機構的運動分析
    由于Ⅲ、 Ⅳ級桿組的位里分析不易求得解析解，
故包括"SN級桿組的高級機構的運動分析通常應用
求解環約束方程的方法。
    1)環約束方程的建立將機構圖中的構件或某
些結構尺寸以矢量表示，則可形成若千個矢量環。每
一個矢量環，按其閉合條件都可以寫出兩個標量方
程。因為低副機構中每個構件的相對位置可由一個廣
義坐標確定，而主動件的位里是給定的，故求解機構
位置所必需的標最方程個數應與除主動件外的機構活
動構件數相等。表11.1-16給出了幾種典型情況的環
方程及相應的標量位置方程的建立方法。
    2)位置間題的求解位置方程是包括待定廣義
坐標￠1,￠2,￠3,￠4,強輛合、非線性方程組。一
般只能用迭代方法求數值解。把方程組寫成:




    這種方法稱牛頓-拉夫森算法，用計算機解題時
有現成子程序可供調用。
    算法是否收斂及收斂快慢主要決定于初值選得是
否恰當�？蓱�用圖解試湊方法選定初值。通常經幾次
迭代即可收斂于足夠精度的解。
    3)速度和加速度分析將標是位盆方程組對時
間t微分，可得



    構件①②的運動線圖如圖11.1-4。構件③④的運
動線圖從略。
    點1, 2, 3的坐標分別為:(0, 0), (0.1-
0.045)，(0.15，-0.045)

    解位置方程見表11.1-15,寫成式(11.1-5)
的形式

(責任編輯：laugh521521)

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