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并聯機構的自由度分析

2014-08-29 15:28 作者:管理員11 來源:未知 瀏覽: 字號:

摘要:并聯機構的自由度分析 1自由度的一般計算公式 空間機構的自由度是由構件數、運動副數和約束 條件決定的。 設在三維空間中,有n個完全不受約束的物體 (構件),且任意選定其中一個作為固定參照物。由 于每個物體都有6個自由度,則n個物體相對參照物 共有6 (n-1)

并聯機構的自由度分析
1自由度的一般計算公式
    空間機構的自由度是由構件數、運動副數和約束
條件決定的。
    設在三維空間中,有n個完全不受約束的物體
(構件),且任意選定其中一個作為固定參照物。由
于每個物體都有6個自由度,則n個物體相對參照物
共有6 (n-1)個運動自由度。
    若將上述n個物體,用g個約束數為1~5之間
的任意數的運動副連接起來,組成空間機構,并設第
i個運動副的約束數為ui,則該機構的自由度F應該
等于n個物體的運動自由度減去所有運動副約束數的
總和,即

2自由度的計算舉例
    由3個運動鏈組成的空間多環機構如圖11.8-1所
示,現將它作為計算并聯機構自由度的第一個例子。
    從圖中可見,該機構的構件數(以圓圈中的數
字表示)n=8,運動副數(以方框中的數字表示)g
=9。其中方框1~3為轉動副,其自由度為1,方框
4~6為移動副,其自由度也等于1,方框7~9是球
面副,自由度為3。
自由度的空間并聯機構

    一個運動副數(以方框中的數字表示)為18
(12個球鉸鏈和6根伸縮桿),構件數(以圓圈中的
數字表示)為14 (2個上下平臺和6根由兩個構件組
成的伸縮桿)的空間并聯機構,如圖11.8-2所示。

    必須指出,式(11.8-3)僅適用于公共約束等于
零,即不具有公共約束的空間機構。
(責任編輯:laugh521521)
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